Die Firma Henneberger wurde am 29.11.1966 von Büchsenmachermeister Rudolf Henneberger in Münnerstadt gegründet. Ab 1971 arbeitete Rudolf Henneberger bei der ebenfalls in Münnerstadt ansässigen Fa. F. W. Heym GmbH & Co. KG als Leiter der Jagdwaffenfertigung. Sein eigener Betrieb lief parallel neben seiner Tätigkeit bei Heym weiter. Während dieser Zeit entstand auch die legendäre Doppelbüchse Big Five, welche vom Safari Club International versteigert wurde.

Im Jahr 1987 beendete Rudolf Henneberger seine Tätigkeit bei Heym und Sohn Frank Henneberger trat als Auszubildender im Büchsenmacherhandwerk in den väterlichen Betrieb ein.

Im Jahr 2000 wurde durch den Erwerb eines CNC – Bearbeitungszentrums ein zweites Standbein geschaffen.

Zum 01.01.2004 übernahm Sohn Frank Henneberger den Betrieb vom Vater, der aber bis heute in der Firma tätig ist.

Im Oktober 2009 folgte der bis heute größte Schritt: Der Umzug in das neu erbaute Firmengebäude.

2017 wurde das Gebäude erweitert, um weitere Fertigungs- und Lagerflächen zu schaffen.

Mittlerweile besteht die Firma Henneberger aus 16 Personen welche Arbeiten für Jäger, Büchsenmacher und Waffengeschäfte ausführen. Der inzwischen mit mehreren Bearbeitungszentren ausgerüstete Fräsbereich produziert neben eigenen Produkten (Zielfernrohrmontageteile, Montagen für Leuchtpunktvisiere etc.) auch Teile für den Maschinen- und Fahrzeugbau.